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机器人:仿真:rlbench:如何在ubuntu22上快速安装rlbench [2025/12/16 11:10] – 创建 ctbots机器人:仿真:rlbench:如何在ubuntu22上快速安装rlbench [2025/12/16 11:18] (当前版本) – [ubuntu22继续安装RLBench] ctbots
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 python3 examples/example_baxter_pick_and_pass.py python3 examples/example_baxter_pick_and_pass.py
 +
 +===== ubuntu22继续安装RLBench =====
 +
 +使用镜像网站安装，解决github慢的问题。 https://gitee.com/caodev/mirror-RLBench/tree/master
 +
 +记得激活conda activate rlbench;source ~/.bashrc
 +
 +git clone https://gitee.com/caodev/mirror-RLBench.git
 +
 +然后进入项目目录，注销掉 setup的 
 +<code>
 +# "pyrep @ git+https://github.com/stepjam/PyRep.git",
 +</code>
 +
 +因为我们的 PyRep 是之前手动安装的，而且github不科学上网，基本拉不下来，重试很麻烦。
 +
 +执行：pip install -e .
 +
 +然后执行一句： pip install gymnasium==1.0.0a2
 +
 +
 +===== 各种报错合集 =====
 +
 +==== 启动报错，提示glibc的问题 ====
 +<code>
 +libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast: /home/cao/miniconda3/envs/rlbench/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29' not found (required by /usr/lib/dri/swrast_dri.so) (search paths /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri:\$${ORIGIN}/dri:/usr/lib/dri, suffix _dri)
 +libGL error: failed to load driver: swrast
 +</code>
 +
 +临时方案： export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6
 +
 +长久方案：conda install -c conda-forge libstdcxx-ng  或者 
 +
 +<code>
 +# 备份老库
 +mv ~/miniconda3/envs/rlbench/lib/libstdc++.so.6 ~/miniconda3/envs/rlbench/lib/libstdc++.so.6.bak
 +
 +# 链接系统的
 +ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 ~/miniconda3/envs/rlbench/lib/libstdc++.so.6
 +</code>
 +
 +