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机器人:franka:libfranka:libfranka的安装过程踩坑记录 [2025/11/05 02:11] – ctbots机器人:franka:libfranka:libfranka的安装过程踩坑记录 [2025/12/16 05:34] (当前版本) – [libfranka的安装过程踩坑记录] ctbots
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 ====== libfranka的安装过程踩坑记录 ====== ====== libfranka的安装过程踩坑记录 ======
 +直接按照官网步骤安装，遇到报错可以参考下面的处理细节
 ===== 坑1：安装pinocchio安装不上 ===== ===== 坑1：安装pinocchio安装不上 =====
  
行 11: 行 11:
 然后 vim  /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list ，注释掉默认的那一行deb包路径，新增一条： 然后 vim  /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list ，注释掉默认的那一行deb包路径，新增一条：
  
-''deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub jammy robotpkg''+<code> 
 +# 如果是ubuntu24，使用 
 +deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub noble robotpkg
  
-然后继续 apt update就可以安装 pinocchio  
  
-坑2：common的git submodule 不正常+# 如果是ubuntu22，使用 
 +deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub jammy robotpkg 
 + 
 +# 如果是ubuntu20，使用 
 +deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub focal robotpkg 
 +</code> 
 + 
 +然后继续  
 + 
 +apt update 
 + 
 +就可以安装 pinocchio 
 + 
 +apt install robotpkg-pinocchio  
 + 
 + 
 +===== 还可能有坑，libfranka编译提示找不到 pinocchio 的cmakelist文件 ===== 
 + 
 +<code> 
 +  Could not find a package configuration file provided by "pinocchio" with 
 +  any of the following names: 
 + 
 +    pinocchioConfig.cmake 
 +    pinocchio-config.cmake 
 + 
 +</code> 
 + 
 +这是时候，搜索文件，会发现在文件路径不在标准路径下： 
 + 
 +find /usr /opt -name "pinocchioConfig.cmake" 
 + 
 +输出： 
 + 
 +/opt/openrobots/lib/cmake/pinocchio/pinocchioConfig.cmake 
 + 
 +解决方式： 
 + 
 +cmake编译的时候追加配置识别路径： 
 + 
 +<code> 
 + cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/openrobots" 
 +</code> 
 + 
 + 
 + 
 +===== 坑2：common的git submodule 不正常 ===== 
  
 因为默认的git submodule都是github，需要科学上网；要么就直接采用  https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka 获取加速版本的代码； 因为默认的git submodule都是github，需要科学上网；要么就直接采用  https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka 获取加速版本的代码；
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 ''git submodule update --init --recursive'' ''git submodule update --init --recursive''
 +
 +===== 坑3：Clion里导入项目，一直报告 CMake错误， 无法建立项目的文件索引 =====
 +
 +问题原因和解决方式:
 +
 +我们注意到：官方的cmake命令的启动方式是：''cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/openrobots/lib/cmake -DBUILD_TESTS=OFF ..''
 +
 +所以我们修改项目默认的 CMakeLists.txt  的配置，直接让cmake等效于默认的配置；
 +
 +找到 配置块：
 +
 +<code>
 +set(DEFAULT_BUILD_TYPE "Release")
 +</code>
 +
 +修改为：
 +
 +<code>
 +set(DEFAULT_BUILD_TYPE "Release")
 +if(NOT CMAKE_PREFIX_PATH)
 +  set(CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/openrobots/lib/cmake")
 +endif()
 +option(BUILD_TESTS "Build tests" OFF)
 +</code>
 +
 +然后修改：
 +
 +examples/CMakeLists.txt 的第一行修改 cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
 +
 +然后Clion就可以正常索引
 +
 +