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--- 机器人:franka:libfranka:libfranka的安装过程踩坑记录 [2025/11/05 02:31] – ctbots
+++ 机器人:franka:libfranka:libfranka的安装过程踩坑记录 [2025/12/16 05:34] (当前版本) – [libfranka的安装过程踩坑记录] ctbots
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 ====== libfranka的安装过程踩坑记录 ======
+直接按照官网步骤安装，遇到报错可以参考下面的处理细节
 ===== 坑1：安装pinocchio安装不上 =====
@@ 行 11: / 行 11: @@
 然后 vim  /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list ，注释掉默认的那一行deb包路径，新增一条：
-''deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub jammy robotpkg''
+<code>
+# 如果是ubuntu24，使用
+deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub noble robotpkg
+# 如果是ubuntu22，使用
+deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub jammy robotpkg
+# 如果是ubuntu20，使用
+deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub focal robotpkg
+</code>
+然后继续
+apt update
+就可以安装 pinocchio
+apt install robotpkg-pinocchio
+===== 还可能有坑，libfranka编译提示找不到 pinocchio 的cmakelist文件 =====
+<code>
+  Could not find a package configuration file provided by "pinocchio" with
+  any of the following names:
+    pinocchioConfig.cmake
+    pinocchio-config.cmake
+</code>
+这是时候，搜索文件，会发现在文件路径不在标准路径下：
+find /usr /opt -name "pinocchioConfig.cmake"
+输出：
+/opt/openrobots/lib/cmake/pinocchio/pinocchioConfig.cmake
+解决方式：
+cmake编译的时候追加配置识别路径：
+<code>
+ cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/openrobots"
+</code>
-然后继续 apt update就可以安装 pinocchio
 ===== 坑2：common的git submodule 不正常 =====
@@ 行 49: / 行 95: @@
 <code>
+set(DEFAULT_BUILD_TYPE "Release")
 if(NOT CMAKE_PREFIX_PATH)
   set(CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/openrobots/lib/cmake")