差别

这里会显示出您选择的修订版和当前版本之间的差别。

到此差别页面的链接

两侧同时换到之前的修订记录前一修订版
后一修订版		前一修订版
机器人:franka:libfranka:libfranka的安装过程踩坑记录 [2025/12/16 05:17] – [坑1：安装pinocchio安装不上] ctbots机器人:franka:libfranka:libfranka的安装过程踩坑记录 [2025/12/16 05:34] (当前版本) – [libfranka的安装过程踩坑记录] ctbots
行 1: 行 1:
 ====== libfranka的安装过程踩坑记录 ====== ====== libfranka的安装过程踩坑记录 ======
 +直接按照官网步骤安装，遇到报错可以参考下面的处理细节
 ===== 坑1：安装pinocchio安装不上 ===== ===== 坑1：安装pinocchio安装不上 =====
  
行 30: 行 30:
  
 apt install robotpkg-pinocchio  apt install robotpkg-pinocchio 
 +
 +
 +===== 还可能有坑，libfranka编译提示找不到 pinocchio 的cmakelist文件 =====
 +
 +<code>
 +  Could not find a package configuration file provided by "pinocchio" with
 +  any of the following names:
 +
 +    pinocchioConfig.cmake
 +    pinocchio-config.cmake
 +
 +</code>
 +
 +这是时候，搜索文件，会发现在文件路径不在标准路径下：
 +
 +find /usr /opt -name "pinocchioConfig.cmake"
 +
 +输出：
 +
 +/opt/openrobots/lib/cmake/pinocchio/pinocchioConfig.cmake
 +
 +解决方式：
 +
 +cmake编译的时候追加配置识别路径：
 +
 +<code>
 + cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/openrobots"
 +</code>
 +
 +
  
 ===== 坑2：common的git submodule 不正常 ===== ===== 坑2：common的git submodule 不正常 =====