====== libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 ======

有一些项目，强制依赖了ROS1，导致使用的是ubuntu20，进而导致 系统默认的so依赖 和Franka的平台不匹配，这里对遇到的问题进行整理。

首先，我们要了解兼容性标准： https://www.franka.cn/FCI/compatibility.html

^ Robot System Version ^ libfranka Version ^ Robot/Gripper Server ^ franka_ros2 Version ^ Ubuntu / ROS 2 ^ franka_ros Version ^
| >= 5.7.2 | >= 0.15.0 | 9 / 3 | >= v1.0.0 | 22.04 / humble | >= 0.10.0 |
| >= 5.7.0 | >= 0.14.1 to < 0.15.0 | 8 / 3 | >= v0.1.15 | 22.04 / humble | >= 0.10.0 |
| >= 5.5.0 | >= 0.13.3 to < 0.14.1 | 7 / 3 | >= v0.1.15 | 22.04 / humble | >= 0.10.0 |
| >= 5.2.0 | >= 0.10.0 to < 0.13.3 | 6 / 3 | >= v0.1.0 to >= v0.1.8 | 22.04 / humble | >= 0.10.0 |

我们可以看到 对于 franka_ros 基本是不挑的，主要集中在 libfranka  的适配上。 而我们遇到的类似的报错，就是这个表格的映射：

 Failed to initialize libfranka robot. libfranka: Incompatible library version (server version: 8, library version: 5)

frank的机器人用的版本是8版本，但是 目前的so库用的5版本。 在 ubuntu20上，直接在ros上  apt install  ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros  就会是5版本，无法使用，直接报错

===== ubuntu20 的 libfranka  对应于8版本的编译 =====

这里我们选用 0.14.2版本编译，比推荐的最低版本稍微高一个版本，而且编译出的是8版本的。

<code shell install_libfranka.sh>
# 下载老的自带的包，确保不会影响，默认的是5版本
sudo apt remove ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros

# ubuntu20 没有 pinocchio 的包，需要手动安装，而且官网被墙了，只能加速
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/robotpkg.asc | sudo tee c
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub focal robotpkg" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list

# 安装必备的编译基础代码
sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev libfmt-dev

# github被墙了，从指定的加速站点下载，注意分支  fix-0.14.2 不要随便改，因有git 子模块，别的分支可能没处理子模块
cd ~
mkdir gitfranka
cd gitfranka
git clone --recurse-submodules -b fix-0.14.2 https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka libfranka
cd libfranka
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/openrobots"
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig


</code>
===== ubuntu20的 libfranka_ros相关的编译 =====
此处比较简单，不是特别困难

<code>
# 1. 进入src
cd ~/catkin_ws/src

# 如果src里没有franka_ros，克隆它（Noetic用noetic-devel分支）
git clone https://gitee.com/caodev/mirror_franka_ros franka_ros -b noetic-devel

# 2. 安装依赖（跳过libfranka，因为手动装了,不要再下载旧版本）
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y --skip-keys libfranka
cd ~/catkin_ws

# 2. 删除 build 和 devel 目录。避免之前有污染
rm -rf build/ devel/

# 3. 开始编译，但是特别注意，要使用ROS镜像自带的python3，不要版本太高的python，会报错
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/gitfranka/libfranka/build
# 4. 开始生效
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# 5. 测试franka_gripper是否可用
python3 -c "import franka_gripper.msg; print('franka_gripper 成功加载！可以用了')"
</code>

===== franka_ros安装报错 empy 相关错误 =====
<code>
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
  installing the package 'python3-empy'
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
  CMakeLists.txt:58 (find_package)
</code>

使用系统内置的python3，推荐是3.8的，如果还是没有这个库，pip install empy ; 千万不要激活conda 


===== libfranka_ros 提示实时性相关的报错 =====

提示系统实时补丁没有打开，realtime_config: enforce

直接打开 ~/catkin_ws/src/franka_ros/franka_control/config/franka_control_node.yaml  

修改 realtime_config: ignore

===== libfranka_ros编译，提示找不到 libpinocchio_default.so =====

<code>
/usr/bin/ld: warning: q.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
/usr/bin/ld: warning: libpinocchio_default.so.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJointFr
ame(unsigned long const&, int)'
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJoint(u
nsigned long, pinocchio::JointModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl> const&, pinocchio::SE3Tpl<double, 0> const&, std::__cxx11::basic_
string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1>
 const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eig
en::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&)'
</code>

原因，编译libfranka_ros的 确保FRANKA_DIR的正确

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/gitfranka/libfranka/build