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机器人:openpi:openpi-docker镜像制作 [2025/10/23 06:21] – ctbots机器人:openpi:openpi-docker镜像制作 [2025/10/27 10:43] (当前版本) – [同步依赖并手动启动openpi05] ctbots
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 咱们的假设背景是： 一台没有科学上网的服务器，如何在不访问github的情况下，初始化并安装openpi05 咱们的假设背景是： 一台没有科学上网的服务器，如何在不访问github的情况下，初始化并安装openpi05
 +
 +===== 提前下载代码 =====
 +在科学的环境下
 +
 +''git clone --recurse-submodules git@github.com:Physical-Intelligence/openpi.git
 +git submodule update --init --recursive''
 +
 +然后保存好这个源代码目录，方便后续迁移到任意一台服务器上。
  
 ===== 环境准备 ===== ===== 环境准备 =====
  
 +进入准备好的GPU环境的服务器
  
 ''apt update ''apt update
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 因为代码中某些部分，不是依赖pip的，而是直接依赖github的，导致不科学上网，无法git pull初始化，我们统一修改： 因为代码中某些部分，不是依赖pip的，而是直接依赖github的，导致不科学上网，无法git pull初始化，我们统一修改：
  
 +找到uv.lock 和 pyproject.toml 统一进行修改：
  
 +替换： https://github.com/huggingface/lerobot  为 https://gitee.com/caodev/mirror-lerobot
 +替换：https://github.com/kvablack/dlimp 为 https://gitee.com/caodev/mirror-dlimp
  
 +如果将来有新的库github无法替换，就换成gitee.com上的加速地址
  
 +快速替换命令如下：
  
 +<code shell >
 +sed -i.bak -e 's|https://github.com/huggingface/lerobot|https://gitee.com/caodev/mirror-lerobot|g' -e 's|https://github.com/kvablack/dlimp|https://gitee.com/caodev/mirror-dlimp|g' uv.lock pyproject.toml && rm -f *.bak
 +</code>
 +===== 同步依赖并手动启动openpi05 =====
  
-====== 环境准备 ====== +''GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync 
-apt update  +GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .''
-apt install vim git clang +
- +
-处理cpython的路径$PATH +
-处理uv的路径$PATH +
- +
-处理setuptools>=40.8.0 +
  
 +我们应该是可以看到 光速完成；此时运行scripts里的推理，应该都是正常的。 这里不讨论 gs模型下载，可以自行离线下载
  
-====== 基本信息 ====== +如果是完全隔离内网的情况下，可能会出现下载部分资源失败的情况，因为有大约5M的文件需要运行时下载；如果完全隔离内网，可以手动复制进来。
-uv的cache目录在 ~/.cache/uv 下+
  
 +复制已经安装好的环境的 ~/.cache/openpi 目录把cache的缓存复制到docker容器里，即可不依赖外网直接启动。