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机器人:robotwin:robotwin环境初始化:robotwin-安装初始化步骤 [2025/10/30 08:32] – 创建 ctbots机器人:robotwin:robotwin环境初始化:robotwin-安装初始化步骤 [2025/10/31 01:21] (当前版本) – [报错处理] ctbots
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 ====== robotwin-安装初始化步骤====== ====== robotwin-安装初始化步骤======
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 +===== 定制代码 =====
 +
  
 本文记录robotwin 没有科学上网的情况下，如何完整安装到位。 本文记录robotwin 没有科学上网的情况下，如何完整安装到位。
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 自行安装conda，配置conda的镜像加速，参考： [[https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/anaconda/|清华镜像]] 自行安装conda，配置conda的镜像加速，参考： [[https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/anaconda/|清华镜像]]
 +
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 +修改代码，避免安装过程被卡住
 +
 +修改 script/_install.sh 的代码，找到 git 相关的命令，改成如下的代码（我们把github的代码改成自有的 gitee加速）：
 +
 +注意我们的替换代码，不要自己手打，可能会报错
 +
 +<code>
 +pip install "git+https://gitee.com/caodev/mirror-pytorch3d@stable"
 +
 +git clone https://gitee.com/caodev/mirror-curobo curobo
 +</code>
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 +修改 script/requirements.txt 文件，修改torch的版本，选择自己的版本；我是5090D，修改为 torch==2.9.0+cu130
  
 配置pip加速，修改~/.pip/pip.conf 根据自己情况选择mirror站。 配置pip加速，修改~/.pip/pip.conf 根据自己情况选择mirror站。
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 conda activate ctbots''  conda activate ctbots'' 
  
-拉取RoboTwin代码： ''git clone https://gitee.com/caodev/mirror-RoboTwin''+拉取RoboTwin代码：  
 + 
 +<code> 
 +git clone https://gitee.com/caodev/mirror-RoboTwin 
 +</code>
  
 执行初始化安装，比较漫长，还涉及到自动编译，耐心等待： 执行初始化安装，比较漫长，还涉及到自动编译，耐心等待：
行 21: 行 43:
 bash script/_install.sh'' bash script/_install.sh''
  
 +同步下载数据集
 +
 +<code>
 +export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com
 +bash script/_download_assets.sh
 +</code>
 +
 +===== 测试运行 =====
 +
 +''python script/test_render.py''
 +
 +如果渲染正常，会输出 Render Well的提示
 +
 +''bash collect_data.sh beat_block_hammer demo_randomized 0''
 +
 +如果正常，会在data目录生成一些仿真的mp4录像
 +
 +
 +
 +===== 报错处理 =====
 +
 +报错1：OSError: CUDA_HOME environment variable is not set. Please set it to your CUDA install root
 +
 +处理方式： 访问 [[https://developer.nvidia.com/cuda-downloads| CUDA官方网站安装开发套件]] 
 +
 +''sudo apt-get -y install cuda-toolkit-13-0''
 +
 +安装完毕之后，不要忘记把nvcc加入到PATH里
 +
 +''export PATH=/usr/local/cuda-13.0/bin:$PATH''
 +
 +
 +报错2：
 +<code>
 +    raise RuntimeError("Ninja is required to load C++ extensions")
 +RuntimeError: Ninja is required to load C++ extensions
 +Traceback (most recent call last):
 +</code>
 +
 +问题解决方式：'' pip install ninja''
 +
 +
 +报错3：
 +[2025-10-30 19:56:40.585] [svulkan2] [error] OIDN Error: unsupported device type: CUDA
 +[2025-10-30 19:56:40.596] [svulkan2] [error] OIDN Error: invalid handle
 +
 +解决方式：
 +<code shell fix.sh>
 +# 参考 https://github.com/haosulab/SAPIEN/issues/243 提到的修复方式
 +
 +wget https://github.com/RenderKit/oidn/releases/download/v2.3.3/oidn-2.3.3.x86_64.linux.tar.gz 
 +tar -xvf oidn-2.3.3.x86_64.linux.tar.gz 
 +cd oidn-2.3.3.x86_64.linux 
 +cp lib/libOpenImageDenoise_core.so.2.3.3 ~/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/oidn_library/ 
 +cp lib/libOpenImageDenoise_device_cuda.so.2.3.3 ~/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/oidn_library/ 
 +cp lib/libOpenImageDenoise.so.2.3.3 ~/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/oidn_library/
 +
 +# 然后 vim 修改 /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/_oidn_tricks.py
 +# 2.0.1 全部改成 2.3.3
 +</code>
 +
 +
 +报错4：ImportError: /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29' not found (required by /home/ctbots/.cache/torch_extensions/py310_cu121/kinematics_fused_cu/kinematics_fused_cu.so)
 +
 +修复方式：
 +<code shell fix.sh>
 +# 自带的标准库太老, 重新链接到较新的库上
 +rm /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/libstdc++.so.6
 +ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/libstdc++.so.6
 +</code>
  
  
 +报错5：RuntimeError: CUDA error: no kernel image is available for execution on the device
  
 +修复方式：
 +<code shell fix.sh>
 +# 注意步骤，默认的 script/requirements.txt 的 torch版本是否修改
 +</code>
  
 +还有问题，访问 https://ctbots.com 或者 mail ctbots[at]163.com