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机器人:robotwin:robotwin环境初始化:robotwin-安装初始化步骤 [2025/10/30 10:52] – [报错处理] ctbots机器人:robotwin:robotwin环境初始化:robotwin-安装初始化步骤 [2025/10/31 01:21] (当前版本) – [报错处理] ctbots
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 ====== robotwin-安装初始化步骤====== ====== robotwin-安装初始化步骤======
 +
 +===== 定制代码 =====
 +
  
 本文记录robotwin 没有科学上网的情况下，如何完整安装到位。 本文记录robotwin 没有科学上网的情况下，如何完整安装到位。
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 </code> </code>
  
 +修改 script/requirements.txt 文件，修改torch的版本，选择自己的版本；我是5090D，修改为 torch==2.9.0+cu130
  
 配置pip加速，修改~/.pip/pip.conf 根据自己情况选择mirror站。 配置pip加速，修改~/.pip/pip.conf 根据自己情况选择mirror站。
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 bash script/_download_assets.sh bash script/_download_assets.sh
 </code> </code>
 +
 +===== 测试运行 =====
 +
 +''python script/test_render.py''
 +
 +如果渲染正常，会输出 Render Well的提示
 +
 +''bash collect_data.sh beat_block_hammer demo_randomized 0''
 +
 +如果正常，会在data目录生成一些仿真的mp4录像
 +
  
  
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 处理方式： 访问 [[https://developer.nvidia.com/cuda-downloads| CUDA官方网站安装开发套件]]  处理方式： 访问 [[https://developer.nvidia.com/cuda-downloads| CUDA官方网站安装开发套件]] 
  
-特别注意，最好安装 12.1 不然可能报告兼容性错误 +''sudo apt-get -y install cuda-toolkit-13-0''
- +
-''sudo apt-get -y install cuda-toolkit-12-1''+
  
 安装完毕之后，不要忘记把nvcc加入到PATH里 安装完毕之后，不要忘记把nvcc加入到PATH里
  
-''export PATH=/usr/local/cuda-12.1/bin:$PATH''+''export PATH=/usr/local/cuda-13.0/bin:$PATH''
  
  
行 69: 行 82:
 </code> </code>
  
-问题解决方式：'' ip install ninja''+问题解决方式：'' pip install ninja'' 
 + 
 + 
 +报错3： 
 +[2025-10-30 19:56:40.585] [svulkan2] [error] OIDN Error: unsupported device type: CUDA 
 +[2025-10-30 19:56:40.596] [svulkan2] [error] OIDN Error: invalid handle 
 + 
 +解决方式： 
 +<code shell fix.sh> 
 +# 参考 https://github.com/haosulab/SAPIEN/issues/243 提到的修复方式 
 + 
 +wget https://github.com/RenderKit/oidn/releases/download/v2.3.3/oidn-2.3.3.x86_64.linux.tar.gz  
 +tar -xvf oidn-2.3.3.x86_64.linux.tar.gz  
 +cd oidn-2.3.3.x86_64.linux  
 +cp lib/libOpenImageDenoise_core.so.2.3.3 ~/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/oidn_library/  
 +cp lib/libOpenImageDenoise_device_cuda.so.2.3.3 ~/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/oidn_library/  
 +cp lib/libOpenImageDenoise.so.2.3.3 ~/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/oidn_library/ 
 + 
 +# 然后 vim 修改 /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/_oidn_tricks.py 
 +# 2.0.1 全部改成 2.3.3 
 +</code> 
 + 
 + 
 +报错4：ImportError: /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29' not found (required by /home/ctbots/.cache/torch_extensions/py310_cu121/kinematics_fused_cu/kinematics_fused_cu.so) 
 + 
 +修复方式： 
 +<code shell fix.sh> 
 +# 自带的标准库太老, 重新链接到较新的库上 
 +rm /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/libstdc++.so.6 
 +ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/libstdc++.so.6 
 +</code> 
 + 
 + 
 +报错5：RuntimeError: CUDA error: no kernel image is available for execution on the device 
 + 
 +修复方式： 
 +<code shell fix.sh> 
 +# 注意步骤，默认的 script/requirements.txt 的 torch版本是否修改 
 +</code> 
 + 
 +还有问题，访问 https://ctbots.com 或者 mail ctbots[at]163.com