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机器人:ros2:ros2设备:ros2配置一个摄像头 [2025/10/29 10:36] – 创建 ctbots机器人:ros2:ros2设备:ros2配置一个摄像头 [2025/10/29 10:40] (当前版本) – ctbots
行 10: 行 10:
  
 安装ROS2驱动包： 安装ROS2驱动包：
 +
 '' sudo apt install ros-humble-usb-cam'' '' sudo apt install ros-humble-usb-cam''
  
 启动USB摄像头，注册到ROS2，默认/dev/vedeo0 启动USB摄像头，注册到ROS2，默认/dev/vedeo0
 +
 ''ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe'' ''ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe''
  
 如果需要其他的摄像头，则需要： 如果需要其他的摄像头，则需要：
 +
 ''ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -p video_device:="/dev/video1"'' ''ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -p video_device:="/dev/video1"''
  
行 27: 行 30:
   -p framerate:=30 \       # 帧率（Hz）   -p framerate:=30 \       # 帧率（Hz）
   -p pixel_format:=yuyv    # 像素格式（常见有yuyv、mjpeg等，根据摄像头支持情况选择）   -p pixel_format:=yuyv    # 像素格式（常见有yuyv、mjpeg等，根据摄像头支持情况选择）
 +  --remap image_raw:=/ctbots_camera 默认是 image_raw 的话题，可以自定义发布摄像头到指定的话题
 </code> </code>
 +
 +使用工具可视化查看
 +
 +''sudo apt install ros-humble-rqt-image-view
 +ros2 run rqt_image_view rqt_image_view''
 +
 +注意工具启动的时候，需要 refresh以下列表，然后选择： /image_raw 即可。