====== 没有科学上网，手动安装openpi05 ======

咱们的假设背景是： 一台没有科学上网的服务器，如何在不访问github的情况下，初始化并安装openpi05

===== 提前下载代码 =====
在科学的环境下

''git clone --recurse-submodules git@github.com:Physical-Intelligence/openpi.git
git submodule update --init --recursive''

然后保存好这个源代码目录，方便后续迁移到任意一台服务器上。

===== 环境准备 =====

进入准备好的GPU环境的服务器

''apt update
apt install -y vim git clang''

准备下载[[https://github.com/astral-sh/uv/releases|离线的uv安装包]]到服务器上解压。 注意选择：linux x86字眼。

在线安装uv在不科学上网的情况下，比较难搞，有点煎熬

然后解压uv的安装包，配置 ~/.bashrc 增加path配置， export PATH=$PATH:/xxxx/uv的目录

然后下载cpython3.11 绿色版，因为openpi05要求是3.11版本，尽可能用绿色版本，避免直接用系统级python解释器，导致后续apt upgrade的时候被破坏。

[[https://github.com/astral-sh/python-build-standalone/releases|在这里找到合适版本的python]]并下载到本地：

然后配置 ~/.bashrc 注意这里的的PATH配置，一定要 export PATH=/python/xxxx/bin:$PATH , 确保我们的绿色版本的python的bin目录在$PATH前面，最高优先级。

然后配置 ~/.bashrc 增加 ''export UV_INDEX_URL="https://mirrors.ustc.edu.cn/pypi/simple/"''

此时，source ~/.bashrc 应该会让python3.11 和 uv生效，而且使用的是镜像加速地址。

===== 代码魔改 =====

因为代码中某些部分，不是依赖pip的，而是直接依赖github的，导致不科学上网，无法git pull初始化，我们统一修改：

找到uv.lock 和 pyproject.toml 统一进行修改：

替换： https://github.com/huggingface/lerobot  为 https://gitee.com/caodev/mirror-lerobot
替换：https://github.com/kvablack/dlimp 为 https://gitee.com/caodev/mirror-dlimp

如果将来有新的库github无法替换，就换成gitee.com上的加速地址

快速替换命令如下：

<code shell >
sed -i.bak -e 's|https://github.com/huggingface/lerobot|https://gitee.com/caodev/mirror-lerobot|g' -e 's|https://github.com/kvablack/dlimp|https://gitee.com/caodev/mirror-dlimp|g' uv.lock pyproject.toml && rm -f *.bak
</code>
===== 同步依赖并手动启动openpi05 =====

''GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .''

我们应该是可以看到 光速完成；此时运行scripts里的推理，应该都是正常的。 这里不讨论 gs模型下载，可以自行离线下载

如果是完全隔离内网的情况下，可能会出现下载部分资源失败的情况，因为有大约5M的文件需要运行时下载；如果完全隔离内网，可以手动复制进来。

复制已经安装好的环境的 ~/.cache/openpi 目录把cache的缓存复制到docker容器里，即可不依赖外网直接启动。