====== robotwin-安装初始化步骤======

本文记录robotwin 没有科学上网的情况下，如何完整安装到位。

''sudo apt install libvulkan1 mesa-vulkan-drivers vulkan-tools''

自行安装conda，配置conda的镜像加速，参考： [[https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/anaconda/|清华镜像]]


修改代码，避免安装过程被卡住

修改 script/_install.sh 的代码，找到 git 相关的命令，改成如下的代码（我们把github的代码改成自有的 gitee加速）：

注意我们的替换代码，不要自己手打，可能会报错

<code>
pip install "git+https://gitee.com/caodev/mirror-pytorch3d@stable"

git clone https://gitee.com/caodev/mirror-curobo curobo
</code>


配置pip加速，修改~/.pip/pip.conf 根据自己情况选择mirror站。

然后创建conda环境

''conda create -n ctbots python=3.10 -y
conda activate ctbots'' 

拉取RoboTwin代码： 

<code>
git clone https://gitee.com/caodev/mirror-RoboTwin
</code>

执行初始化安装，比较漫长，还涉及到自动编译，耐心等待：

''cd RoboTwin
bash script/_install.sh''

同步下载数据集

<code>
export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com
bash script/_download_assets.sh
</code>


===== 报错处理 =====

报错1：OSError: CUDA_HOME environment variable is not set. Please set it to your CUDA install root

处理方式： 访问 [[https://developer.nvidia.com/cuda-downloads| CUDA官方网站安装开发套件]] 

''sudo apt-get -y install cuda-toolkit-13-0''

安装完毕之后，不要忘记把nvcc加入到PATH里

''export PATH=/usr/local/cuda-13.0/bin:$PATH''


报错2：
<code>
    raise RuntimeError("Ninja is required to load C++ extensions")
RuntimeError: Ninja is required to load C++ extensions
Traceback (most recent call last):
</code>

问题解决方式：'' ip install ninja''