====== ros2配置一个摄像头 ======

我是proxmos虚拟机，先用proxmox直通 USB的摄像头，找到PVE： 找到虚拟机，找到 硬件 -> 添加 -> USB设备 ->【使用 USB 供应商/设备 ID】 找到类似 HD Camera的设备直通。

我的摄像头是USB的支持 UVC免驱的，直通到虚拟机即可。

然后 允许任何人访问摄像头， ''sudo chmod 666 /dev/video*''

以下的ROS2命令都以 humble版本为例：

安装ROS2驱动包：

'' sudo apt install ros-humble-usb-cam''

启动USB摄像头，注册到ROS2，默认/dev/vedeo0

''ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe''

如果需要其他的摄像头，则需要：

''ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -p video_device:="/dev/video1"''

如果需要更细的调节
<code>
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe \
  --ros-args \
  -p video_device:="/dev/video0" \
  -p image_width:=640 \    # 图像宽度
  -p image_height:=480 \   # 图像高度
  -p framerate:=30 \       # 帧率（Hz）
  -p pixel_format:=yuyv    # 像素格式（常见有yuyv、mjpeg等，根据摄像头支持情况选择）
  --remap image_raw:=/ctbots_camera 默认是 image_raw 的话题，可以自定义发布摄像头到指定的话题
</code>

使用工具可视化查看

''sudo apt install ros-humble-rqt-image-view
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view''

注意工具启动的时候，需要 refresh以下列表，然后选择： /image_raw 即可。