ctbots's wiki

这是本文档旧的修订版！

定制代码

本文记录robotwin 没有科学上网的情况下，如何完整安装到位。

sudo apt install libvulkan1 mesa-vulkan-drivers vulkan-tools

自行安装conda，配置conda的镜像加速，参考：清华镜像

修改代码，避免安装过程被卡住

修改 script/_install.sh 的代码，找到 git 相关的命令，改成如下的代码（我们把github的代码改成自有的 gitee加速）：

注意我们的替换代码，不要自己手打，可能会报错

pip install "git+https://gitee.com/caodev/mirror-pytorch3d@stable"

git clone https://gitee.com/caodev/mirror-curobo curobo

修改 script/requirements.txt 文件，修改torch的版本，选择自己的版本；我是5090D，修改为 torch==2.9.0+cu130

配置pip加速，修改~/.pip/pip.conf 根据自己情况选择mirror站。

然后创建conda环境

conda create -n ctbots python=3.10 -y conda activate ctbots

拉取RoboTwin代码：

git clone https://gitee.com/caodev/mirror-RoboTwin

执行初始化安装，比较漫长，还涉及到自动编译，耐心等待：

cd RoboTwin bash script/_install.sh

同步下载数据集

export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com
bash script/_download_assets.sh

测试运行

python script/test_render.py

如果渲染正常，会输出 Render Well的提示

bash collect_data.sh beat_block_hammer demo_randomized 0

如果正常，会在data目录生成一些仿真的mp4录像

报错处理

报错1：OSError: CUDA_HOME environment variable is not set. Please set it to your CUDA install root

处理方式：访问 CUDA官方网站安装开发套件

sudo apt-get -y install cuda-toolkit-13-0

安装完毕之后，不要忘记把nvcc加入到PATH里

export PATH=/usr/local/cuda-13.0/bin:$PATH

报错2：

    raise RuntimeError("Ninja is required to load C++ extensions")
RuntimeError: Ninja is required to load C++ extensions
Traceback (most recent call last):

问题解决方式： pip install ninja

报错3： [2025-10-30 19:56:40.585] [svulkan2] [error] OIDN Error: unsupported device type: CUDA [2025-10-30 19:56:40.596] [svulkan2] [error] OIDN Error: invalid handle

解决方式：

fix.sh

# 参考 https://github.com/haosulab/SAPIEN/issues/243 提到的修复方式
 
wget https://github.com/RenderKit/oidn/releases/download/v2.3.3/oidn-2.3.3.x86_64.linux.tar.gz 
tar -xvf oidn-2.3.3.x86_64.linux.tar.gz 
cd oidn-2.3.3.x86_64.linux 
cp lib/libOpenImageDenoise_core.so.2.3.3 ~/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/oidn_library/ 
cp lib/libOpenImageDenoise_device_cuda.so.2.3.3 ~/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/oidn_library/ 
cp lib/libOpenImageDenoise.so.2.3.3 ~/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/oidn_library/
 
# 然后 vim 修改 /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/python3.10/site-packages/sapien/_oidn_tricks.py
# 2.0.1 全部改成 2.3.3

报错4：ImportError: /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29' not found (required by /home/ctbots/.cache/torch_extensions/py310_cu121/kinematics_fused_cu/kinematics_fused_cu.so)

修复方式：

fix.sh

# 自带的标准库太老, 重新链接到较新的库上
rm /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/libstdc++.so.6
ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 /home/ctbots/miniconda3/envs/RoboTwin/lib/libstdc++.so.6

报错5：RuntimeError: CUDA error: no kernel image is available for execution on the device

修复方式：

fix.sh

# 注意步骤，默认的torch版本是否修改

还有问题，访问 https://ctbots.com 或者 mail ctbots[at]163.com

robotwin-安装初始化步骤

robotwin-安装初始化步骤

定制代码

测试运行

报错处理