http://www.ctbots.com/doku/ 2026-04-11T17:06:13+00:00 http://www.ctbots.com/doku/ http://www.ctbots.com/doku/_media/wiki:dokuwiki.svg text/html 2025-12-10T09:30:59+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:franka:fr3py:fr3py-%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95?rev=1765359059&do=diff fr3py-编译调试 环境依赖项安装 LCM编译安装 libfranka编译安装 fr3py的fr3_bridge的安装 cd /home/FR3Py/fr3_bridge && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install text/html 2025-11-04T11:22:52+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:franka:fr3py:fr3py%E8%B0%83%E8%AF%95%E9%81%87%E5%88%B0%E7%9A%84%E4%B8%80%E4%BA%9B%E9%97%AE%E9%A2%98?rev=1762255372&do=diff fr3py调试遇到的一些问题 问题1：lcm的转发工具 fr3_joint_interface的 Core崩溃问题 fr3_joint_interface 在运行时，支持两种模式：torque 和 velocity 模式；但是这2种模式是互斥的；也就是如果同时运行2个，必然有一个会崩溃。