http://www.ctbots.com/doku/ 2026-04-11T17:06:12+00:00 http://www.ctbots.com/doku/ http://www.ctbots.com/doku/_media/wiki:dokuwiki.svg text/html 2025-12-16T05:34:00+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:franka:libfranka:libfranka%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%BF%87%E7%A8%8B%E8%B8%A9%E5%9D%91%E8%AE%B0%E5%BD%95?rev=1765863240&do=diff libfranka的安装过程踩坑记录 直接按照官网步骤安装，遇到报错可以参考下面的处理细节 坑1：安装pinocchio安装不上 问题原因和解决方式： 官方的教程里， <http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub> 有时候无法访问，导致无法获取到deb包。先按照官方教程配置一遍，然后 sudo apt update的时候，会发现 pinocchio 的仓库无法访问 text/html 2025-12-16T08:02:19+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:franka:libfranka:libfranka%E7%9A%84%E5%BA%93%E7%9A%84%E7%89%88%E6%9C%AC%E9%80%82%E9%85%8D%E9%97%AE%E9%A2%98-%E5%A6%82%E4%BD%95%E6%89%8B%E5%8A%A8%E7%BC%96%E8%AF%91ubuntu%E7%9A%84%E4%BE%9D%E8%B5%96%E5%92%8Cros%E7%9A%84%E4%BE%9D%E8%B5%96?rev=1765872139&do=diff libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 有一些项目，强制依赖了ROS1，导致使用的是ubuntu20，进而导致 系统默认的so依赖 和Franka的平台不匹配，这里对遇到的问题进行整理。 text/html 2025-11-10T07:23:41+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:franka:libfranka:libfranka%E7%9A%84%E7%8A%B6%E6%80%81%E4%BF%A1%E6%81%AF%E8%A7%A3%E6%9E%90?rev=1762759421&do=diff libfranka的状态信息解析 以下部分都是个人的见解，如果有错误的地方，欢迎指正 franka的状态信息主要分为2块：机械臂本体的状态 和 末端执行器的状态。 Franka机械臂本体的状态解析 Franka 的机械臂相关原始代码 text/html 2025-11-10T05:46:02+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:franka:libfranka:libfranka%E7%9A%84%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%8E%A7%E5%88%B6%E8%A7%A3%E6%9E%90?rev=1762753562&do=diff todo