本文介绍OpenTCS的核心架构和基本概念。

核心架构概览

OpenTCS采用模块化设计，主要包含以下核心组件：

核心组件（Kernel）

kernel作用

• 小车外设控制，通过（Vehicile driver等驱动程序，直接通过http或者tcp自定义报文的方式控制其他设备）。
• 对外提供http接口和rmi接口（java的一种远程rpc调用），方便外部程序调用Kernel的一些方法或者数据数据。
• 订单分派管理（Dispatching）：客户要求把某个东西，从A移动到B，如何分配小车。
• 路由计算（Routing）：如何根据最短路径算法进行小车的移动路由，例如：基于距离的，基于边权重的，采用迪杰斯特拉算法或者A星算法等处理。
• 调度控制（Scheduling）：小车真正执行任务时，相关资源调度控制。可以锁定独占某些资源，例如：路径、点位。

如何把Spring中的基本数据采集到Prometheus中

Spring里打开Actuator

主程序的maven中增加

<dependency>
    <groupId>org.springframework.boot</groupId>
    <artifactId>spring-boot-starter-actuator</artifactId>
</dependency>

<!-- 特别注registry版本，要和SpringBoot的版本适配，不然可能注册失败 -->
<dependency>
    <groupId>io.micrometer</groupId>
    <artifactId>micrometer-registry-prometheus</artifactId>
</dependency>

插件打包问题总结

maven-shade-plugin 插件打包问题

shade for parameter resource: Cannot find 'resource' in class org.apache.maven.plugins.shade.resource.ManifestResourceTransformer

具体报错如下：

[ERROR] Failed to execute goal org.apache.maven.plugins:maven-shade-plugin:3.2.4:shade (default) on project mqtt-sim: Unable to parse configuration of mojo org.apache.maven.plugins:maven-shade-plugin:3.2.4:shade for parameter resource: Cannot find 'resource' in class org.apache.maven.plugins.shade.resource.ManifestResourceTransformer -> [Help 1]

Mybatis的Bug定位

我们的CURD开发中，会遇到SQL没有按照我们预想的情况执行的BUG，但是SQL又是Mybatis动态生成的，难以确定问题所在。

有几种常见的调试方式：

1. 直接在Mybatis里上断点，特别是在org.apache.ibatis.mapping.BoundSql类的getSql()方法，直接能拿到SQL，如果想要观测特定的SQL，可以使用条件断点，sql.contains("xxx关键字")
2. 如果不好下断点，可以使用Arthas去观测，可以观测org.apache.ibatis.session.Configuration 类的 newParameterHandler()方法;为什么要观测这个方法，因为这个方法的参数ParameterHandler newParameterHandler(MappedStatement mappedStatement, Object parameterObject, BoundSql boundSql) 集齐了3个必备参数：参数1这个语句的坐标基本信息；参数2基本的SQL入参；参数3：解析后的SQL基本结构体
3. 直接打开Mybatis的DEBUG日志，专门让Mybatis打印每一条执行的SQL语句的基本信息；这里取决于您使用的日志系统。