本文介绍OpenTCS的核心架构和基本概念。

核心架构概览

OpenTCS采用模块化设计，主要包含以下核心组件：

核心组件（Kernel）

kernel作用

• 小车外设控制，通过（Vehicile driver等驱动程序，直接通过http或者tcp自定义报文的方式控制其他设备）。
• 对外提供http接口和rmi接口（java的一种远程rpc调用），方便外部程序调用Kernel的一些方法或者数据数据。
• 订单分派管理（Dispatching）：客户要求把某个东西，从A移动到B，如何分配小车。
• 路由计算（Routing）：如何根据最短路径算法进行小车的移动路由，例如：基于距离的，基于边权重的，采用迪杰斯特拉算法或者A星算法等处理。
• 调度控制（Scheduling）：小车真正执行任务时，相关资源调度控制。可以锁定独占某些资源，例如：路径、点位。