单个python文件实现pybullet在arx5上的双臂仿真

安装python环境

pip install pybullet numpy

准备代码目录结构如下：

.
├── arx5
│   ├── apple.urdf
│   ├── arx5.urdf
│   ├── meshes
│   │   ├── X5
│   │   │   ├── link1.STL
│   │   │   ├── link2.STL
│   │   │   ├── link3.STL
│   │   │   ├── link4.STL
│   │   │   ├── link5.STL
│   │   │   └── link6.STL
│   │   └── base_link.STL
│   └── run-sim.py
└── main.py

其中STL文件参考：

1. link文件 https://github.com/real-stanford/arx5-sdk/blob/main/models/meshes/X5/link1.STL
2. baselink文件：https://github.com/real-stanford/arx5-sdk/blob/main/models/meshes/X5/base_link.STL URDF文件参考 - arx5.URDF文件：https://github.com/real-stanford/arx5-sdk/blob/main/models/X5.urdf - apple.URFDF 文件是用AI生成的： <code apple.urdf text> <?xml version=“1.0”?> <robot name=“apple”> <!– 苹果主体（球体近似） –> <link name=“applebody”>

<visual>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <geometry>
    <sphere radius="0.08"/> <!-- 苹果直径约16cm，半径0.08m -->
  </geometry>
  <material name="red_green">
    <color rgba="0.8 0.2 0.2 1.0"/> <!-- 红色为主色 -->
  </material>
</visual>
<collision>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <geometry>
    <sphere radius="0.08"/>
  </geometry>
</collision>
<inertial>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <mass value="0.2"/> <!-- 苹果重量约200g -->
  <inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001"/>
</inertial>

</link>

<!-- 苹果柄（圆柱体） -->
<link name="apple_stem">
  <visual>
    <origin xyz="0 0 0.08" rpy="1.5708 0 0"/> <!-- 沿Y轴旋转90度 -->
    <geometry>
      <cylinder length="0.03" radius="0.005"/> <!-- 柄长3cm，半径0.5cm -->
    </geometry>
    <material name="brown">
      <color rgba="0.5 0.25 0.1 1.0"/> <!-- 棕色 -->
    </material>
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="0 0 0.08" rpy="1.5708 0 0"/>
    <geometry>
      <cylinder length="0.03" radius="0.005"/>
    </geometry>
  </collision>
  <inertial>
    <origin xyz="0 0 0.08" rpy="0 0 0"/>
    <mass value="0.01"/> <!-- 柄重量约10g -->
    <inertia ixx="0.00001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.00001" iyz="0" izz="0.00001"/>
  </inertial>
</link>

<!-- 苹果叶子（平面近似） -->
<link name="apple_leaf">
  <visual>
    <origin xyz="0.02 0 0.1" rpy="0 0 0"/> <!-- 稍微偏移以贴近柄 -->
    <geometry>
      <box size="0.04 0.02 0.001"/> <!-- 叶子宽4cm，长2cm，厚0.1cm -->
    </geometry>
    <material name="green">
      <color rgba="0.0 0.5 0.0 1.0"/> <!-- 绿色 -->
    </material>
  </visual>
  <collision>
    <origin xyz="0.02 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
    <geometry>
      <box size="0.04 0.02 0.001"/>
    </geometry>
  </collision>
  <inertial>
    <origin xyz="0.02 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
    <mass value="0.005"/> <!-- 叶子重量约5g -->
    <inertia ixx="0.000001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.000001" iyz="0" izz="0.000001"/>
  </inertial>
</link>

<!-- 连接苹果主体与柄 -->
<joint name="stem_to_body" type="fixed">
  <parent link="apple_body"/>
  <child link="apple_stem"/>
  <origin xyz="0 0 0.08" rpy="0 0 0"/>
</joint>

<!-- 连接柄与叶子 -->
<joint name="leaf_to_stem" type="fixed">
  <parent link="apple_stem"/>
  <child link="apple_leaf"/>
  <origin xyz="0.02 0 0.03" rpy="0 0 0"/> <!-- 叶子连接到柄末端 -->
</joint>

</robot> </code>