本页面介绍 LeRobot 的硬件集成层，包括 Robot 和 Teleoperator 抽象、支持的硬件平台、校准流程和遥操作。
Robot（src/lerobot/robots/robot.py）是所有物理机器人的抽象基类。每个子类必须声明两个类级属性并实现所有抽象方法。
核心方法：
| 方法 | 描述 |
|---|---|
connect() | 初始化与硬件的连接 |
disconnect() | 断开与硬件的连接 |
getobservation() | 执行动作指令 |
calibrate() | 执行校准程序 |
Teleoperator（src/lerobot/teleoperators/teleoperator.py）是所有输入设备的抽象基类（引导臂、键盘、游戏手柄等）。
核心方法：
| 方法 | 描述 |
|---|---|
connect() | 初始化与遥操作设备的连接 |
disconnect() | 断开连接 |
get_action() | 读取操作者的动作输入 |
代码库使用工厂模式从配置对象实例化机器人和遥操作器：
makerobotfromconfig()：根据 RobotConfig 创建机器人实例，通过 robot.type 字段分发到具体的机器人子类
* maketeleoperatorfromconfig()：类似的分发机制，支持物理引导臂到虚拟设备的广泛设备LeRobot 原生支持多种硬件平台：
| 平台 | 类型 | 特点 |
|---|---|---|
| SO100 | 低成本机械臂 | 入门级，适合教育和研究 |
| LeKiwi | 移动机器人 | 两轮差速平台 |
| Reachy2 | 双臂机器人 | 灵活的协作机器人 |
| Unitree G1 | 人形机器人 | 全尺寸人形，全身控制 |
| Franka | 七轴机械臂 | 研究级精度 |
遥操作设备支持：
硬件配置通过数据类实现：
RobotConfig：定义机器人类型和连接参数TeleoperatorConfig：定义遥操作设备类型和参数完整的硬件设置流程包括四个阶段：
ensuresafegoalposition 限制目标位置，防止高速碰撞或电机损坏。
实用函数用于在发送目标位置到机器人前，基于 maxrelative_target
遥操作循环（用于 lerobot-teleoperate 和 lerobot-record）的核心交互流程：
while recording:
action = teleoperator.get_action()
processed_action = processor_pipeline(action)
robot.send_action(processed_action)
obs = robot.get_observation()
dataset_writer.add_frame(obs, action)
使用 lerobot-record 通过遥操作录制数据：
DatasetWriter 写入 LeRobotDataset
使用 lerobot-replay 在机器人上回放录制的 episodes，用于验证数据质量和安全性。