http://www.ctbots.com/doku/ 2026-07-21T01:27:44+00:00 http://www.ctbots.com/doku/ http://www.ctbots.com/doku/_media/wiki:dokuwiki.svg text/html 2026-07-14T08:43:43+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/robotmcp:ros-mcp-server?rev=1784018623&do=diff ROS-MCP-Server: LLM与ROS系统的MCP桥梁 ROS-MCP-Server 是一个开源项目，实现了大语言模型与机器人操作系统之间的双向集成。它通过 MCP 协议与 LLM 端通信，通过 rosbridge WebSocket 协议连接 ROS 系统，充当协议翻译层。 text/html 2026-07-14T05:34:08+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E4%B8%AD%E5%BF%83%E9%9B%86%E6%88%90?rev=1784007248&do=diff LeRobot Hugging Face Hub 集成 本页面记录 LeRobot 如何与 Hugging Face Hub 集成以存储、版本化和分发数据集、策略和奖励模型。Hub 作为所有 LeRobot 组件的中央仓库，实现跨社区的无缝共享和可复现性。 text/html 2026-07-14T05:33:58+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E7%8E%AF%E5%A2%83?rev=1784007238&do=diff LeRobot 仿真环境 本页面介绍 LeRobot 仿真环境支持的概览：配置类、工厂层、内置环境和通过 EnvHub 从 Hugging Face Hub 加载环境的机制。 返回概述 架构概览 所有仿真环境通过统一的工厂函数 make_env() 访问，返回嵌套的向量化 gymnasium 环境字典。每个环境由 text/html 2026-07-14T05:33:47+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E7%A1%AC%E4%BB%B6%E9%9B%86%E6%88%90?rev=1784007227&do=diff LeRobot 硬件集成 本页面介绍 LeRobot 的硬件集成层，包括 Robot 和 Teleoperator 抽象、支持的硬件平台、校准流程和遥操作。 返回概述 机器人和遥操作抽象 Robot 抽象基类 Robot（src/lerobot/robots/robot.py）是所有物理机器人的抽象基类。每个子类必须声明两个类级属性并实现所有抽象方法。 text/html 2026-07-14T05:33:34+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E7%AD%96%E7%95%A5%E6%9E%B6%E6%9E%84?rev=1784007214&do=diff LeRobot 策略架构 LeRobot 实现了多种最先进的策略架构，统一在 PreTrainedPolicy 抽象基类下。 返回概述 策略接口和基类 所有策略继承自 PreTrainedPolicy 抽象基类，提供标准化接口： * 模型生命周期：初始化、加载预训练权重、保存检查点 text/html 2026-07-14T05:33:17+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E8%AE%AD%E7%BB%83%E4%B8%8E%E8%AF%84%E4%BC%B0?rev=1784007197&do=diff LeRobot 训练与评估 本页面概述 LeRobot 的训练和评估系统：涉及的脚本、配置如何流入流水线，以及训练和评估之间的关系。 返回概述 系统概览 训练和评估共享一个通用结构：配置数据类驱动所有选择，工厂层实例化数据集、策略和环境，循环处理数据流。评估集成在训练中（定期运行 rollout），也可通过 text/html 2026-07-14T05:33:02+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E6%95%B0%E6%8D%AE%E9%9B%86?rev=1784007182&do=diff LeRobot 数据集 LeRobotDataset 是 LeRobot 中机器人数据集的标准化数据格式。它解决了机器人领域的数据碎片化问题，提供统一高效的格式，使机器人演示数据能够在社区中无缝共享和重用。 返回概述 数据格式和结构 text/html 2026-07-14T05:32:45+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E5%91%BD%E4%BB%A4%E8%A1%8C%E7%95%8C%E9%9D%A2?rev=1784007165&do=diff LeRobot 命令行界面 本页面是 LeRobot 所有 CLI 工具的参考文档，涵盖其用途、入口点、配置结构和代表性用法示例。 所有 CLI 命令在 pyproject.toml 的 [project.scripts] 部分注册。每个入口将命令名称映射到 text/html 2026-07-14T05:32:29+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E6%A0%B8%E5%BF%83%E6%A6%82%E5%BF%B5?rev=1784007149&do=diff LeRobot 核心概念 本页面解释 LeRobot 实现端到端机器人学习的四大基石：Robot 抽象、LeRobotDataset 格式、策略框架和处理器系统。理解这些概念对于有效使用 LeRobot 至关重要。 返回概述 LeRobot 四大支柱 text/html 2026-07-14T05:32:12+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E5%AE%89%E8%A3%85%E4%B8%8E%E8%AE%BE%E7%BD%AE?rev=1784007132&do=diff LeRobot 安装与设置 本文档提供 LeRobot 框架的技术安装说明，涵盖环境搭建、依赖管理和可选功能安装。 返回概述 安装方法概览 LeRobot 可以通过 PyPI 或源码安装。包使用 可选扩展系统（在 pyproject.toml text/html 2026-07-14T05:31:55+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:home?rev=1784007115&do=diff LeRobot 框架概述 LeRobot 是一个基于 PyTorch 的 Python 库，提供模型、数据集和工具用于真实世界的机器人学习。它旨在通过标准化以下方面来降低机器人机器学习的准入门槛： * 硬件控制：统一的 text/html 2026-07-11T07:56:27+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/cn:%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8B:%E7%99%BD%E8%AF%9D%E7%BB%BC%E8%BF%B0:0-%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8B%E7%99%BD%E8%AF%9D%E7%BB%BC%E8%BF%B0%E5%AD%A6%E4%B9%A0?rev=1783756587&do=diff ENGLISH VERSION 我是一个大模型初学者，现在正在逐步了解学习大模型。但是在学习的过程中，遇到了不少困惑，这里采用费曼学习法的方式，希望用白话的方式可以讲清楚大模型的一些基本概念、发展历史、技术解决工程实践，来巩固和排漏补缺。如下是一篇综述。 text/html 2026-07-11T07:45:13+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/en:large-language-model:plain-language-review:0-plain-language-review-learning?rev=1783755913&do=diff 中文版 I am a beginner in large language models, gradually learning and understanding them. But in the process, I've encountered quite a few confusions. Here I adopt the Feynman learning method, hoping to explain some basic concepts, development history, technical solutions, and engineering practices of LLMs in plain language, to consolidate knowledge and fill in gaps. The following is a comprehensive overview. text/html 2026-07-11T07:44:52+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8B:%E7%99%BD%E8%AF%9D%E7%BB%BC%E8%BF%B0:0-%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8B%E7%99%BD%E8%AF%9D%E7%BB%BC%E8%BF%B0%E5%AD%A6%E4%B9%A0?rev=1783755892&do=diff text/html 2026-07-10T16:17:41+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/en:%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8B:%E7%99%BD%E8%AF%9D%E7%BB%BC%E8%BF%B0:0-%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8B%E7%99%BD%E8%AF%9D%E7%BB%BC%E8%BF%B0%E5%AD%A6%E4%B9%A0?rev=1783700261&do=diff text/html 2026-07-04T17:10:57+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/network:http-request?rev=1783185057&do=diff text/html 2026-07-03T11:01:38+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E5%BC%80%E6%BA%90%E8%BD%AF%E4%BB%B6:%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8B:claude:fuck-claude?rev=1783076498&do=diff fuck-claude 防御claude code恶意浪费token .bashrc 设置环境变量 然后修改系统配置文件 ~/.claude/settings.json 主要原因是：claude code 会在 input token 前面加入随机数， 他自己官方可以兼容。但是其他的三方客户端就不一定了，导致 token 输入cache无效，直接账单飞涨。 text/html 2026-07-03T07:06:49+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E8%99%9A%E6%8B%9F%E5%8C%96:k8s:k3s%E6%9E%B6%E6%9E%84:1-http%E6%B5%81%E9%87%8F%E5%88%86%E5%8F%91?rev=1783062409&do=diff K3s ServiceLB（LoadBalancer）工作原理 为什么 K3s 不需要安装 MetalLB？ 很多第一次接触 K3s 的用户都会发现： 仅仅创建一个 Service，几秒钟之后，整个集群居然就可以直接访问了。 甚至执行： text/html 2026-07-03T02:30:28+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E5%BC%80%E6%BA%90%E8%BD%AF%E4%BB%B6:%E7%BD%91%E7%BB%9C:clash%E7%B3%BB%E5%88%97:clash-web%E9%9D%A2%E6%9D%BF-metacubexd-mohomo%E7%9A%84%E9%85%8D%E7%BD%AE?rev=1783045828&do=diff clash-web面板-metacubexd-mohomo的配置 本地部署 metacubex 注意：部署好之后，第一次访问，可能出现 无法连接mohomo 的情况。 配置mohomo/clash 开放管理端口和密码。 并且配置 CORS，配置CORS之后，重启 mohomo/clash 才行。 text/html 2026-07-02T11:08:19+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E5%BC%80%E6%BA%90%E8%BD%AF%E4%BB%B6:%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8B:newapi:%E4%BC%98%E9%9B%85%E7%9A%84%E5%8D%87%E7%BA%A7newapi?rev=1782990499&do=diff 优雅的升级newapi text/html 2026-07-01T08:17:27+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/linux:%E7%BD%91%E7%BB%9C%E7%B3%BB%E7%BB%9F:%E4%BD%BF%E7%94%A8tun%E5%BC%BA%E5%88%B6%E4%B8%B4%E6%97%B6%E6%8E%A5%E7%AE%A1%E6%95%B4%E4%B8%AA%E7%B3%BB%E7%BB%9F?rev=1782893847&do=diff 使用tun强制临时接管整个系统 在WSL环境，或者linux环境中，有时候，单纯 httpproxy 或者 httpsproxy是不够的。有些程序已经在运行中，或者压根不受环境变量的控制。 我们可以使用tun机制强行接管流量，完成特定的安装初始化任务。 text/html 2026-07-01T08:04:37+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/ide%E5%B7%A5%E5%85%B7:vscode:vscode%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8Bcopilot:%E9%85%8D%E7%BD%AEclaudecode%E5%8A%A9%E6%89%8B?rev=1782893077&do=diff 配置claudecode助手 对接插件市场 官方插件市场 <https://github.com/anthropics/claude-plugins-official> 对接智谱GLM的配置 vim .claude/settings.json 编辑如下内容： 最好同时修改 .bashrc文件增加如下配置文件 配置vscode 对claude的提示词 vim ~/.config/Code/User/settings.json text/html 2026-06-29T02:15:15+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/linux:%E7%94%A8%E6%88%B7%E7%B3%BB%E7%BB%9F:sshd-config%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%85%8D%E7%BD%AE?rev=1782699315&do=diff sshd-config常见配置 只允许特定的用户从某个网段访问root 默认情况下，root是不允许密码直接登陆的，我们可以特殊配置 /etc/ssh/sshd_config 文件让特定的ip可以访问root。 然后执行 text/html 2026-06-26T16:58:43+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/android:%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%8A%80%E5%B7%A7:%E6%B5%8F%E8%A7%88%E5%99%A8:%E4%BD%BF%E7%94%A8opencode%E6%88%96%E8%80%85openchamber%E7%9A%84%E6%97%B6%E5%80%99%E5%A6%82%E4%BD%95%E8%AE%A9%E6%B5%8F%E8%A7%88%E5%99%A8%E5%B8%B8%E4%BA%AE?rev=1782493123&do=diff 用opencode或者openchamber的时候如何让手机常亮 最近在手机上远程vibe code，使用了open code和 openchamber工具，但是有一个问题，手机放在桌上查看进度的时候，老是自动锁屏。 经过测试，via浏览器比较好的支持了脚本插件，可以支持自动持续亮屏，而且缩小via浏览器到后台之后，自动息屏。非常满足需求。 text/html 2026-06-23T06:49:26+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/windows:%E7%BD%91%E7%BB%9C:%E5%AE%89%E5%85%A8:aaa?rev=1782197366&do=diff text/html 2026-06-23T06:41:19+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/windows:%E7%BD%91%E7%BB%9C:%E5%AE%89%E5%85%A8:%E5%A6%82%E4%BD%95%E8%A7%A3%E5%86%B3http%E5%8D%8F%E8%AE%AE%E5%9C%A8%E5%86%85%E7%BD%91%E7%9A%84%E6%83%85%E5%86%B5%E4%B8%8B%E7%9A%84%E5%A4%9A%E7%A7%8D%E9%99%90%E5%88%B6?rev=1782196879&do=diff 基于 PortProxyGUI 端口映射解决内网 HTTP 环境下浏览器安全上下文限制的工程方案 在内网开发、测试及私有化部署环境中，常遇到一个典型的问题：相同的 Web 应用代码，通过本地 127.0.0.1 访问时各项功能完全正常；一旦部署至内网服务器，使用内网 IP（如 192.168.x.x 或 10.x.x.x）通过 HTTP 协议访问时，剪贴板读写、系统级桌面通知、媒体设备调用等高级功能将直接失效。 text/html 2026-06-22T06:00:23+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E5%BC%80%E6%BA%90%E8%BD%AF%E4%BB%B6:%E5%A4%A7%E6%A8%A1%E5%9E%8B:openchamber:openchamber-%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E9%85%8D%E7%BD%AE%E5%92%8C%E8%BF%90%E7%BB%B4?rev=1782108023&do=diff openChamber-基本配置和运维 启用LSP Python版本依赖pylsp ，安装方式 pip install python-lsp-server text/html 2026-06-18T05:00:09+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E8%99%9A%E6%8B%9F%E5%8C%96:docker:%E9%95%9C%E5%83%8F:%E5%AE%9E%E6%93%8D:%E5%86%85%E7%BD%91%E6%96%AD%E7%BD%91%E7%9A%84%E6%83%85%E5%86%B5%E4%B8%8B%E6%90%AC%E8%BF%90docker%E9%95%9C%E5%83%8F?rev=1781758809&do=diff 内网断网的情况下搬运docker镜像 假设我们要搬运 gitea 的 1.26版本，因为docker也是无法访问，我们使用镜像 就可以把镜像下载为tar，然后倒入到内网的docker中 text/html 2026-06-17T10:42:17+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E5%BC%80%E6%BA%90%E8%BD%AF%E4%BB%B6:%E7%9F%A5%E8%AF%86%E5%BA%93:dokuwiki:dokuwiki%E5%B8%B8%E8%A7%81%E8%BF%90%E7%BB%B4?rev=1781692937&do=diff dokuwiki常见运维 忘记密码的处理方式 会输出一段长长的字符串是加密过的。找到doku目录下的 conf/users.auth.php 根据冒号分割，修改第二段，把上面的加密密码替换进去。就可以用hahaha123密码登陆 text/html 2026-02-26T10:52:48+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/linux:%E6%96%87%E4%BB%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9F:%E7%A3%81%E7%9B%98%E6%8C%82%E8%BD%BD:rclone%E6%8C%82%E8%BD%BD%E4%B8%BA%E6%9C%AC%E5%9C%B0%E7%A3%81%E7%9B%98?rev=1772103168&do=diff rclone挂载为本地磁盘 安装rclone 推荐在线安装，不要apt 安装，版本比较老。 初始化配置 测试s3是否成功 配置systemd自动启动 其中 auto-wiki 是配置名， a853e7c20038496696f7ef1827849fe0 是我的 s3的桶名 text/html 2026-02-05T10:55:27+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E4%BA%BA%E5%B7%A5%E6%99%BA%E8%83%BD:paddle:paddlematerials:paddlematerials%E5%B8%B8%E8%A7%81%E9%97%AE%E9%A2%98?rev=1770288927&do=diff paddlematerials常见问题 cuda13.0安装不上 paddle_scatter 的问题 paddlematerials 里 链接引用了 <https://github.com/PFCCLab/paddle_scatter/tree/8efe9af96bf2f98be9c4bc7ecf5dff471875149a> 没有更新到最新 paddle_scatter 的代码里没有兼容cuda13.x，导致安装有点问题。 咱们也不贸然升级版本，最新的main分支是支持了 13.x ，免得有问题，直接补丁一下 text/html 2026-02-04T08:05:52+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/python:%E7%BD%91%E7%BB%9C:%E7%BD%91%E7%BB%9C%E5%B8%B8%E7%94%A8%E5%B7%A5%E5%85%B7:%E4%BD%BF%E7%94%A8proxychains4%E5%BF%AB%E9%80%9F%E4%BB%A3%E7%90%86git%E6%8F%90%E4%BA%A4%E4%BB%A3%E7%A0%81?rev=1770192352&do=diff 使用proxychains4快速代理git提交代码 个别时候，需要向 github push代码，但是不想全局配置，可以使用 proxychains4 临时代理git text/html 2026-02-03T09:56:07+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/linux:%E6%96%87%E4%BB%B6%E7%B3%BB%E7%BB%9F:%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%90%8C%E6%AD%A5:ubuntu-onedrive%E6%96%87%E4%BB%B6%E5%90%8C%E6%AD%A5?rev=1770112567&do=diff ubuntu-onedrive文件同步 根据手册 <https://github.com/abraunegg/onedrive/blob/master/docs/ubuntu-package-install.md#distribution-ubuntu-2204> 安装onedrive 然后 text/html 2026-02-02T11:44:46+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E4%BA%BA%E5%B7%A5%E6%99%BA%E8%83%BD:transformer:transformer%E5%BA%95%E5%B1%82%E5%8E%9F%E7%90%86:transformer-token%E5%8E%9F%E7%90%86?rev=1770032686&do=diff transformer-token原理 tokenization在渲染jinja的模板代码 在系统输入 You are a helpful assistant. 用户输入：你好，请介绍一下你自己。 的情况下，模板渲染的输出是： text/html 2026-02-02T11:35:55+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/python:%E4%BB%A3%E7%A0%81%E8%B0%83%E8%AF%95:jupyter:jupyter-%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E4%BD%BF%E7%94%A8?rev=1770032155&do=diff jupyter-基本使用 jupyter的基本参数设置 jupyter绑定在0.0.0.0 端口 ，增加参数 --ip=0.0.0.0 如何查看token： jupyter server list 会列出当前的token； pycharm中jupyter发生异常，如何重置 然后jupyter就被重置了 text/html 2026-02-02T03:50:39+00:00 ctbots (ctbots@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E4%BA%BA%E5%B7%A5%E6%99%BA%E8%83%BD:%E6%9D%90%E6%96%99%E7%A7%91%E5%AD%A6:chemeleon2:chemeleon2-%E6%A8%A1%E5%9E%8B%E5%8A%A0%E8%BD%BD%E5%9F%BA%E6%9C%AC%E6%83%85%E5%86%B5?rev=1770004239&do=diff chemeleon2-模型加载基本情况 模型加载的差别 原版的数据加载路径在： <https://huggingface.co/hspark1212/chemeleon2-checkpoints> * checkpoints/v0.0.1/alexmp20/vae/dngj1jgz9t0v1.ckpt 【alex mp-20数据集】对应VAE的模型 * 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