http://www.ctbots.com/doku/ 2026-07-21T09:40:00+00:00 http://www.ctbots.com/doku/ http://www.ctbots.com/doku/_media/wiki:dokuwiki.svg text/html 2026-07-14T05:31:55+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:home?rev=1784007115&do=diff LeRobot 框架概述 LeRobot 是一个基于 PyTorch 的 Python 库，提供模型、数据集和工具用于真实世界的机器人学习。它旨在通过标准化以下方面来降低机器人机器学习的准入门槛： * 硬件控制：统一的 text/html 2026-07-14T05:34:08+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E4%B8%AD%E5%BF%83%E9%9B%86%E6%88%90?rev=1784007248&do=diff LeRobot Hugging Face Hub 集成 本页面记录 LeRobot 如何与 Hugging Face Hub 集成以存储、版本化和分发数据集、策略和奖励模型。Hub 作为所有 LeRobot 组件的中央仓库，实现跨社区的无缝共享和可复现性。 text/html 2026-07-14T05:33:58+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E7%8E%AF%E5%A2%83?rev=1784007238&do=diff LeRobot 仿真环境 本页面介绍 LeRobot 仿真环境支持的概览：配置类、工厂层、内置环境和通过 EnvHub 从 Hugging Face Hub 加载环境的机制。 返回概述 架构概览 所有仿真环境通过统一的工厂函数 make_env() 访问，返回嵌套的向量化 gymnasium 环境字典。每个环境由 text/html 2026-07-14T05:32:45+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E5%91%BD%E4%BB%A4%E8%A1%8C%E7%95%8C%E9%9D%A2?rev=1784007165&do=diff LeRobot 命令行界面 本页面是 LeRobot 所有 CLI 工具的参考文档，涵盖其用途、入口点、配置结构和代表性用法示例。 所有 CLI 命令在 pyproject.toml 的 [project.scripts] 部分注册。每个入口将命令名称映射到 text/html 2026-07-14T05:32:12+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E5%AE%89%E8%A3%85%E4%B8%8E%E8%AE%BE%E7%BD%AE?rev=1784007132&do=diff LeRobot 安装与设置 本文档提供 LeRobot 框架的技术安装说明，涵盖环境搭建、依赖管理和可选功能安装。 返回概述 安装方法概览 LeRobot 可以通过 PyPI 或源码安装。包使用 可选扩展系统（在 pyproject.toml text/html 2026-07-14T05:33:02+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E6%95%B0%E6%8D%AE%E9%9B%86?rev=1784007182&do=diff LeRobot 数据集 LeRobotDataset 是 LeRobot 中机器人数据集的标准化数据格式。它解决了机器人领域的数据碎片化问题，提供统一高效的格式，使机器人演示数据能够在社区中无缝共享和重用。 返回概述 数据格式和结构 text/html 2026-07-14T05:32:29+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E6%A0%B8%E5%BF%83%E6%A6%82%E5%BF%B5?rev=1784007149&do=diff LeRobot 核心概念 本页面解释 LeRobot 实现端到端机器人学习的四大基石：Robot 抽象、LeRobotDataset 格式、策略框架和处理器系统。理解这些概念对于有效使用 LeRobot 至关重要。 返回概述 LeRobot 四大支柱 text/html 2026-07-14T05:33:47+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E7%A1%AC%E4%BB%B6%E9%9B%86%E6%88%90?rev=1784007227&do=diff LeRobot 硬件集成 本页面介绍 LeRobot 的硬件集成层，包括 Robot 和 Teleoperator 抽象、支持的硬件平台、校准流程和遥操作。 返回概述 机器人和遥操作抽象 Robot 抽象基类 Robot（src/lerobot/robots/robot.py）是所有物理机器人的抽象基类。每个子类必须声明两个类级属性并实现所有抽象方法。 text/html 2026-07-14T05:33:34+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E7%AD%96%E7%95%A5%E6%9E%B6%E6%9E%84?rev=1784007214&do=diff LeRobot 策略架构 LeRobot 实现了多种最先进的策略架构，统一在 PreTrainedPolicy 抽象基类下。 返回概述 策略接口和基类 所有策略继承自 PreTrainedPolicy 抽象基类，提供标准化接口： * 模型生命周期：初始化、加载预训练权重、保存检查点 text/html 2026-07-14T05:33:17+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) http://www.ctbots.com/doku/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA:lerobot:%E8%AE%AD%E7%BB%83%E4%B8%8E%E8%AF%84%E4%BC%B0?rev=1784007197&do=diff LeRobot 训练与评估 本页面概述 LeRobot 的训练和评估系统：涉及的脚本、配置如何流入流水线，以及训练和评估之间的关系。 返回概述 系统概览 训练和评估共享一个通用结构：配置数据类驱动所有选择，工厂层实例化数据集、策略和环境，循环处理数据流。评估集成在训练中（定期运行 rollout），也可通过