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--- 机器人:franka:libfranka:libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 [2025/12/16 07:59] – [libfranka提示实时性相关的报错] ctbots
+++ 机器人:franka:libfranka:libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 [2025/12/16 08:02] (当前版本) – [libfranka_ros 提示实时性相关的报错] ctbots
@@ 行 95: / 行 95: @@
 修改 realtime_config: ignore
+===== libfranka_ros编译，提示找不到 libpinocchio_default.so =====
+<code>
+/usr/bin/ld: warning: q.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
+/usr/bin/ld: warning: libpinocchio_default.so.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
+/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJointFr
+ame(unsigned long const&, int)'
+/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJoint(u
+nsigned long, pinocchio::JointModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl> const&, pinocchio::SE3Tpl<double, 0> const&, std::__cxx11::basic_
+string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1>
+ const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eig
+en::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&)'
+</code>
+原因，编译libfranka_ros的 确保FRANKA_DIR的正确
+catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/gitfranka/libfranka/build