差别

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--- 机器人:franka:libfranka:libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 [2025/12/16 06:19] – ctbots
+++ 机器人:franka:libfranka:libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 [2025/12/16 08:02] (当前版本) – [libfranka_ros 提示实时性相关的报错] ctbots
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 frank的机器人用的版本是8版本，但是 目前的so库用的5版本。 在 ubuntu20上，直接在ros上  apt install  ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros  就会是5版本，无法使用，直接报错
+===== ubuntu20 的 libfranka  对应于8版本的编译 =====
+这里我们选用 0.14.2版本编译，比推荐的最低版本稍微高一个版本，而且编译出的是8版本的。
+<code shell install_libfranka.sh>
+# 下载老的自带的包，确保不会影响，默认的是5版本
+sudo apt remove ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros
+# ubuntu20 没有 pinocchio 的包，需要手动安装，而且官网被墙了，只能加速
+sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
+curl http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/robotpkg.asc | sudo tee c
+echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub focal robotpkg" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list
+# 安装必备的编译基础代码
+sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev libfmt-dev
+# github被墙了，从指定的加速站点下载，注意分支  fix-0.14.2 不要随便改，因有git 子模块，别的分支可能没处理子模块
+cd ~
+mkdir gitfranka
+cd gitfranka
+git clone --recurse-submodules -b fix-0.14.2 https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka libfranka
+cd libfranka
+mkdir build && cd build
+cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/openrobots"
+make -j$(nproc)
+sudo make install
+sudo ldconfig
+</code>
+===== ubuntu20的 libfranka_ros相关的编译 =====
+此处比较简单，不是特别困难
+<code>
+# 1. 进入src
+cd ~/catkin_ws/src
+# 如果src里没有franka_ros，克隆它（Noetic用noetic-devel分支）
+git clone https://gitee.com/caodev/mirror_franka_ros franka_ros -b noetic-devel
+# 2. 安装依赖（跳过libfranka，因为手动装了,不要再下载旧版本）
+rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y --skip-keys libfranka
+cd ~/catkin_ws
+# 2. 删除 build 和 devel 目录。避免之前有污染
+rm -rf build/ devel/
+# 3. 开始编译，但是特别注意，要使用ROS镜像自带的python3，不要版本太高的python，会报错
+catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/gitfranka/libfranka/build
+# 4. 开始生效
+source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
+# 5. 测试franka_gripper是否可用
+python3 -c "import franka_gripper.msg; print('franka_gripper 成功加载！可以用了')"
+</code>
+===== franka_ros安装报错 empy 相关错误 =====
+<code>
+CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
+  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
+  installing the package 'python3-empy'
+Call Stack (most recent call first):
+  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
+  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
+  CMakeLists.txt:58 (find_package)
+</code>
+使用系统内置的python3，推荐是3.8的，如果还是没有这个库，pip install empy ; 千万不要激活conda
+===== libfranka_ros 提示实时性相关的报错 =====
+提示系统实时补丁没有打开，realtime_config: enforce
+直接打开 ~/catkin_ws/src/franka_ros/franka_control/config/franka_control_node.yaml
+修改 realtime_config: ignore
+===== libfranka_ros编译，提示找不到 libpinocchio_default.so =====
+<code>
+/usr/bin/ld: warning: q.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
+/usr/bin/ld: warning: libpinocchio_default.so.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
+/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJointFr
+ame(unsigned long const&, int)'
+/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJoint(u
+nsigned long, pinocchio::JointModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl> const&, pinocchio::SE3Tpl<double, 0> const&, std::__cxx11::basic_
+string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1>
+ const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eig
+en::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&)'
+</code>
+原因，编译libfranka_ros的 确保FRANKA_DIR的正确
+catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/gitfranka/libfranka/build