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机器人:franka:libfranka:libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 [2025/12/16 07:53] – [libfranka 对应于8版本的编译] ctbots机器人:franka:libfranka:libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 [2025/12/16 08:02] (当前版本) – [libfranka_ros 提示实时性相关的报错] ctbots
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 # github被墙了，从指定的加速站点下载，注意分支  fix-0.14.2 不要随便改，因有git 子模块，别的分支可能没处理子模块 # github被墙了，从指定的加速站点下载，注意分支  fix-0.14.2 不要随便改，因有git 子模块，别的分支可能没处理子模块
 +cd ~
 mkdir gitfranka mkdir gitfranka
 cd gitfranka cd gitfranka
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 </code> </code>
 +===== ubuntu20的 libfranka_ros相关的编译 =====
 +此处比较简单，不是特别困难
  
 +<code>
 +# 1. 进入src
 +cd ~/catkin_ws/src
 +
 +# 如果src里没有franka_ros，克隆它（Noetic用noetic-devel分支）
 +git clone https://gitee.com/caodev/mirror_franka_ros franka_ros -b noetic-devel
 +
 +# 2. 安装依赖（跳过libfranka，因为手动装了,不要再下载旧版本）
 +rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y --skip-keys libfranka
 +cd ~/catkin_ws
 +
 +# 2. 删除 build 和 devel 目录。避免之前有污染
 +rm -rf build/ devel/
 +
 +# 3. 开始编译，但是特别注意，要使用ROS镜像自带的python3，不要版本太高的python，会报错
 +catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/gitfranka/libfranka/build
 +# 4. 开始生效
 +source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 +
 +# 5. 测试franka_gripper是否可用
 +python3 -c "import franka_gripper.msg; print('franka_gripper 成功加载！可以用了')"
 +</code>
 +
 +===== franka_ros安装报错 empy 相关错误 =====
 +<code>
 +CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
 +  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
 +  installing the package 'python3-empy'
 +Call Stack (most recent call first):
 +  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
 +  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
 +  CMakeLists.txt:58 (find_package)
 +</code>
 +
 +使用系统内置的python3，推荐是3.8的，如果还是没有这个库，pip install empy ; 千万不要激活conda 
 +
 +
 +===== libfranka_ros 提示实时性相关的报错 =====
 +
 +提示系统实时补丁没有打开，realtime_config: enforce
 +
 +直接打开 ~/catkin_ws/src/franka_ros/franka_control/config/franka_control_node.yaml  
 +
 +修改 realtime_config: ignore
 +
 +===== libfranka_ros编译，提示找不到 libpinocchio_default.so =====
 +
 +<code>
 +/usr/bin/ld: warning: q.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
 +/usr/bin/ld: warning: libpinocchio_default.so.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
 +/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJointFr
 +ame(unsigned long const&, int)'
 +/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJoint(u
 +nsigned long, pinocchio::JointModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl> const&, pinocchio::SE3Tpl<double, 0> const&, std::__cxx11::basic_
 +string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1>
 + const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eig
 +en::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&)'
 +</code>
 +
 +原因，编译libfranka_ros的 确保FRANKA_DIR的正确
 +
 +catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/gitfranka/libfranka/build