这是本文档旧的修订版！
libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖
有一些项目，强制依赖了ROS1，导致使用的是ubuntu20，进而导致 系统默认的so依赖 和Franka的平台不匹配，这里对遇到的问题进行整理。
首先，我们要了解兼容性标准： https://www.franka.cn/FCI/compatibility.html
| Robot System Version | libfranka Version | Robot/Gripper Server | franka_ros2 Version | Ubuntu / ROS 2 | franka_ros Version |
|---|---|---|---|---|---|
| >= 5.7.2 | >= 0.15.0 | 9 / 3 | >= v1.0.0 | 22.04 / humble | >= 0.10.0 |
| >= 5.7.0 | >= 0.14.1 to < 0.15.0 | 8 / 3 | >= v0.1.15 | 22.04 / humble | >= 0.10.0 |
| >= 5.5.0 | >= 0.13.3 to < 0.14.1 | 7 / 3 | >= v0.1.15 | 22.04 / humble | >= 0.10.0 |
| >= 5.2.0 | >= 0.10.0 to < 0.13.3 | 6 / 3 | >= v0.1.0 to >= v0.1.8 | 22.04 / humble | >= 0.10.0 |
我们可以看到 对于 franka_ros 基本是不挑的，主要集中在 libfranka 的适配上。 而我们遇到的类似的报错，就是这个表格的映射：
Failed to initialize libfranka robot. libfranka: Incompatible library version (server version: 8, library version: 5)
frank的机器人用的版本是8版本，但是 目前的so库用的5版本。 在 ubuntu20上，直接在ros上 apt install ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros 就会是5版本，无法使用，直接报错
libfranka 对应于8版本的编译
这里我们选用 0.14.2版本编译，比推荐的最低版本稍微高一个版本，而且编译出的是8版本的。
# 下载老的自带的包，确保不会影响，默认的是5版本
sudo apt remove ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros
# ubuntu20 没有 pinocchio 的包，需要手动安装，而且官网被墙了，只能加速
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/robotpkg.asc | sudo tee c
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub focal robotpkg" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list
# 安装必备的编译基础代码
sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev libfmt-dev
# github被墙了，从指定的加速站点下载，注意分支 fix-0.14.2 不要随便改，因有git 子模块，别的分支可能没处理子模块
mkdir gitfranka
cd gitfranka
git clone --recurse-submodules -b fix-0.14.2 https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka libfranka
cd libfranka
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/openrobots"
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig
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