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libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖

有一些项目，强制依赖了ROS1，导致使用的是ubuntu20，进而导致系统默认的so依赖和Franka的平台不匹配，这里对遇到的问题进行整理。

首先，我们要了解兼容性标准： https://www.franka.cn/FCI/compatibility.html

Robot System Version	libfranka Version	Robot/Gripper Server	franka_ros2 Version	Ubuntu / ROS 2	franka_ros Version
>= 5.7.2	>= 0.15.0	9 / 3	>= v1.0.0	22.04 / humble	>= 0.10.0
>= 5.7.0	>= 0.14.1 to < 0.15.0	8 / 3	>= v0.1.15	22.04 / humble	>= 0.10.0
>= 5.5.0	>= 0.13.3 to < 0.14.1	7 / 3	>= v0.1.15	22.04 / humble	>= 0.10.0
>= 5.2.0	>= 0.10.0 to < 0.13.3	6 / 3	>= v0.1.0 to >= v0.1.8	22.04 / humble	>= 0.10.0

我们可以看到对于 franka_ros 基本是不挑的，主要集中在 libfranka 的适配上。而我们遇到的类似的报错，就是这个表格的映射：

Failed to initialize libfranka robot. libfranka: Incompatible library version (server version: 8, library version: 5)

frank的机器人用的版本是8版本，但是目前的so库用的5版本。在 ubuntu20上，直接在ros上 apt install ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros 就会是5版本，无法使用，直接报错

ubuntu20 的 libfranka 对应于8版本的编译

这里我们选用 0.14.2版本编译，比推荐的最低版本稍微高一个版本，而且编译出的是8版本的。

# 下载老的自带的包，确保不会影响，默认的是5版本
sudo apt remove ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros

# ubuntu20 没有 pinocchio 的包，需要手动安装，而且官网被墙了，只能加速
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/robotpkg.asc | sudo tee c
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub focal robotpkg" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list

# 安装必备的编译基础代码
sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev libfmt-dev

# github被墙了，从指定的加速站点下载，注意分支  fix-0.14.2 不要随便改，因有git 子模块，别的分支可能没处理子模块
cd ~
mkdir gitfranka
cd gitfranka
git clone --recurse-submodules -b fix-0.14.2 https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka libfranka
cd libfranka
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/openrobots"
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig

ubuntu20的 libfranka_ros相关的编译

此处比较简单，不是特别困难

# 1. 进入src
cd ~/catkin_ws/src

# 如果src里没有franka_ros，克隆它（Noetic用noetic-devel分支）
git clone https://gitee.com/caodev/mirror_franka_ros franka_ros -b noetic-devel

# 2. 安装依赖（跳过libfranka，因为手动装了,不要再下载旧版本）
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y --skip-keys libfranka
cd ~/catkin_ws

# 2. 删除 build 和 devel 目录。避免之前有污染
rm -rf build/ devel/

# 3. 开始编译，但是特别注意，要使用ROS镜像自带的python3，不要版本太高的python，会报错
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/gitfranka/libfranka/build
# 4. 开始生效
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# 5. 测试franka_gripper是否可用
python3 -c "import franka_gripper.msg; print('franka_gripper 成功加载！可以用了')"

libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖

ubuntu20 的 libfranka 对应于8版本的编译

ubuntu20的 libfranka_ros相关的编译

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