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机器人:franka:libfranka:libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 [2025/12/16 07:56] – ctbots机器人:franka:libfranka:libfranka的库的版本适配问题-如何手动编译ubuntu的依赖和ros的依赖 [2025/12/16 08:02] (当前版本) – [libfranka_ros 提示实时性相关的报错] ctbots
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 </code> </code>
  
 +===== franka_ros安装报错 empy 相关错误 =====
 +<code>
 +CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
 +  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
 +  installing the package 'python3-empy'
 +Call Stack (most recent call first):
 +  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
 +  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
 +  CMakeLists.txt:58 (find_package)
 +</code>
  
 +使用系统内置的python3，推荐是3.8的，如果还是没有这个库，pip install empy ; 千万不要激活conda 
  
 +
 +===== libfranka_ros 提示实时性相关的报错 =====
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 +提示系统实时补丁没有打开，realtime_config: enforce
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 +直接打开 ~/catkin_ws/src/franka_ros/franka_control/config/franka_control_node.yaml  
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 +修改 realtime_config: ignore
 +
 +===== libfranka_ros编译，提示找不到 libpinocchio_default.so =====
 +
 +<code>
 +/usr/bin/ld: warning: q.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
 +/usr/bin/ld: warning: libpinocchio_default.so.3.4.0, needed by /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1, not found (try using -rpath or -rpath-link)
 +/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJointFr
 +ame(unsigned long const&, int)'
 +/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfranka.so.0.14.1: undefined reference to `pinocchio::ModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl>::addJoint(u
 +nsigned long, pinocchio::JointModelTpl<double, 0, pinocchio::JointCollectionDefaultTpl> const&, pinocchio::SE3Tpl<double, 0> const&, std::__cxx11::basic_
 +string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1>
 + const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eig
 +en::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> const&)'
 +</code>
 +
 +原因，编译libfranka_ros的 确保FRANKA_DIR的正确
 +
 +catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/gitfranka/libfranka/build